Řízení manipulátoru

Již brzy to bude 40 let, kdy byl poprvé představen počítač Ondra. Dalo by se říci, že brzy zapadl v běhu počítačových dějin a až v novodobé historii retro vlny a nadšenců byl opět znovuobjeven. Za posledních 10 let nabývám dojmu, že již vše bylo objeveno, zapsáno a archivováno. Dále že se Ondra těší již jen novým programům, hrám či hardwarovým zařízením. Avšak není tomu tak. I dnes, po dlouhé době vyplul doslova z počítačového záhrobí unikátní program, jediný svého druhu. Jedná se o program pro ovládání externího hardware – manipulátoru.

Jak se objevil

Na objevu má zásadní roli Mirek Palounek, který získal jednoho Ondru a dal ho ke mne opravit. Ondra byl k mému úžasu vybaven nepoškozenou a upravenou ROM, která po spuštění ihned naskočí do programu – „Řízení manipulátoru“. Bohužel k Ondrovi ani programu samotnému se už nepodařilo získat žádné historické informace.

Rozbor programu

Řízení manipulátoru je aplikace běžící na systému Mikos a vyžaduje nahranou českou abecedu. Nalezená ROM v sobě obsahovala vše, Mikos, češtinu i samotný program. Mikos neobsahoval žádné úpravy kromě toho, že se hlásil směle jako „Ondra V.6“ a po inicializaci skočil rovnou na spuštění aplikace. Jednoduše Ondra se zapl a spustilo se ihned řízení manipulátoru. Samotný program je umístěn standardně od adresy 1000h.
Rozborem v emulátoru a krokováním kódu a také reálným testem s měřením osciloskopem na výstupních pinech konektoru X1 jsem dospěl k názoru, že se jedná o řízení manipulátoru se čtyřmi funkcemi, kde každá nabývá pouze staticky dvou stavů. Jedná se otočení, výšku, vysunutí a úchop. Stejně, jako bychom si vyrobili vedle sebe 4 přepínače a ovládali s nimi nějaký manipulátor. Těmto čtyřem funkcím odpovídají výstupy D0 až D3. Není zde ve funkci žádný vstup, například vstupy joysticku. Joystick je interpretován shodně jako kurzorové klávesy a lze s ním částečně ručně manipulátor ovládat. Bohužel v programu ani v binárním kódu není jakákoliv zmínka identifikující program, autora nebo okolnosti vzniku. Uživatelské rozhraní je velmi pěkně vyvedeno, je v češtině s diakritikou a hodně mne zarazila ona vizualizace. Z tohoto se domnívám, že program sloužil pro výukové účely v rámci školy nebo kroužku.

Ukázka vizualizace

Samotná aplikace umožňuje programovat sekvenčně manipulátor se čtyřmi funkcemi a určovat režim jednorázového provedení nebo cyklického opakování. Rovněž lze nastavit rychlost provádění programu. Vše je okamžitě vizualizováno. Tři programy byly uloženy v ROM a můžete psát vlastní, které se ukládají do RAM. Záznam na magnetofon zde z aplikace chybí. Teoreticky lze skočit do Mikosu pomocí NMI a provést klasicky záznam na kazetu celé dotčené oblasti RAM. To samé i poté načíst a vrátit se do programu pomocí G1000.

Asi zde nemá více cenu popisovat chování programu, protože si jej můžete stáhnout a vyzkoušet sami. Program jsem vyextrahoval a každý si jej může pustit rovnou na Ondrovi nebo v emulátoru. Navíc jsem vytvořil tzv. monolitní aplikaci pro SSM ROM (ViLi), která s sebou nese Mikos, češtinu a samotný program. Tuto verzi si tedy můžete nahrát do Ondry i pomocí OndraSD, což je předpokládám nejčastější případ.

Editace programu zvaná „Edice“

Možný hardware

Vzhledem ke koncepci řízení pouze statickým stavem a bez zpětné vazby se muselo jednat o nejjednodušší řešení manipulátoru, který měl mechanicky definované polohy dle stavu příslušného bitu. Případně mohl mít manipulátor svou elektroniku, která například danou úlohu řešila ve vnitřní zpětné vazbě například pomocí motorů či servomotorů s dorazy. Mě jako nejpravděpodobnější napadá to úplně nejjednodušší řešení a to je že akčními členy byly tažné elektromagnety se zpětnou pružinou nebo jednočinné pneumatické válce, které byly vhodně přepákovány tak, aby zajišťovaly danou funkci. Manipulátor byl přesně umístěn v prostoru mezi simulovanými regály. Pro výukové účely pro pochopení základů to stačí a živá ukázka jak počítač řídí něco skutečného muselo lecjakého účastníka kroužku fascinovat. Já bych z toho jako dítě určitě ani neusnul ten den.

Tažný elektromagnet – příklad (zdroj hadex.cz)

Závěr

Program si můžete zde stáhnout, vyzkoušet a rovnou si podle toho postavit svou variantu manipulátoru. A já mohu doufat, že toto není poslední objev a že časem opět něco „vypluje na povrch“.

Download

Příspěvek byl publikován v rubrice Software. Můžete si uložit jeho odkaz mezi své oblíbené záložky.

Napsat komentář

Vaše e-mailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *